"1.ROBOT MSR-84

1.1.1 Charakteristika výrobku
Robot je vlastne určený pre školiace a demonštračné účely. Umožňuje simulovať a demonštrovať základné operácie, ktoré vykonávajú priemyselné roboty, programovať pohyby, vydávať povely pre vedľajšie činnosti, prijímať signály a povely zo spolupracujúcich zariadení. Základný dosah robota sa pohybuje do 800 mm. Pracovné režimy umožňujú ovládať robot ručne, krok po kroku, automaticky, nulovať a nastavovať čítače riadených osí, prerušiť a štartovať program pohybu. [1]

1.1.2 Opis konštrukčných skupín robota
Stavebnica MSR obsahuje nasledované moduly :

Manipulačné rameno
Je základným modulom stavebnice. Pozostáva z hlavného ramena a malého ramena. Teleso hlavného ramena je zváranej konštrukcie. V zadnej časti telesa je umiestnená konzola pohonu hlavného a pomocného ramena. Pohony tvoria krokové motory, ktoré rameno súčasne vyvažuje. Ramena robota sú riešené tak, aby sa mohli dať použiť krokové motory resp. jednosmerné motory aj so snímačmi polohy. Pohon hlavného ramena zabezpečuje otáčanie ramena o 270º na polomere 420 mm. Pohon malého ramena zabezpečuje jeho pohyb o 170º na polomere 280 mm. [1]

Otočná jednotka
Slúži na manipuláciu v priestore a zároveň zvyšuje počet stupňov voľnosti stavebnice MSR. Umožňuje otáčanie manipulačného ramena okolo osi stojana o 270º [1].

Chápadlo
Slúži na manipuláciu s drobnými predmetmi. Pomocou príruby je uchytené na malé rameno robota. Pohon chápadla je elektromagnetický. Elektromagnet zabezpečuje otváranie čeľustí, pružina prostredníctvom uvedeného pákového mechanizmu zatvára čeľuste. [1]
Stojany
Stojany sa delia na dve často :
• Stojan vysoký – je určený na upevnenie otočnej jednotky a manipulačného ramena pre manipuláciu v priestore.
• Stojan nízky – patrí k zvláštnemu príslušenstvu robota. Je určený na pripojenie manipulačného ramena pre manipuláciu v rovine[1]!

Součástí práce jsou nákresy, schémata, grafy a tabulka, rozsah čistého textu činí cca 26 stran.